内回路抗干扰控制是提高实际伺服控制性能的重要手段。长期以来，许多学者致力于抗干扰控制的研究，提出了如线性/非线性的干扰观测器、自抗扰控制器、等价干扰输入等许多方法，有效促进了工业技术的进步。但现有的干扰观测方法在估计外界干扰时往往需要经过一定的调节时间。对于突变干扰，在干扰施加的瞬间往往难以提供足够的控制量导致干扰抑制效果减弱。

近日，中国科学院长春光学精密机械与物理研究所田大鹏（青促会会员）团队针对突变干扰的观测和抑制问题，在国家自然科学基金（61673365）、中国科学院青年创新促进会（2017257）和中国科学院前沿科学重点研究项目（ZDBS-LY-JSC044）等项目的支持下提出了一种自适应滑模辅助干扰观测器（Sliding Mode Assisted Disturbance Observer, SMADO）算法。在前期研究的基础上，提出了滑模辅助量的切换增益 “从大到小”的自适应调节机制，根据对辅助变量脱离边界层的判断，使切换增益从预设值收敛至零。切换增益收敛的动态特性与原干扰观测器保持一致从而保证了滑模存在条件。

实验表明：新方法适用于线性系统和非线性系统内回路抗干扰控制的设计，同时能够在一定程度上适应伺服系统负载状态的变化。与传统的干扰观测器以及基于传统自适应律设计的滑模辅助干扰观测器相比，新方法对于突然施加的干扰有更强的抑制效果。通过在内回路上提升干扰抑制的能力，有效提高了机电系统伺服控制的性能。相关成果在IEEE Transactions on Industrial Electronics期刊上在线发表（Q1，IF=7.515，DOI 10.1109/TIE.2021.3057004）。